Probabilistic Roadmap

释义 Definition

“概率路标法 / 概率路线图（PRM）”：一种常用于机器人与计算几何中的采样式路径规划方法。它通过在可行空间中随机（或准随机）采样生成许多“节点”，再把相邻且可连通的节点用边连接成“路线图（roadmap）”，最后在该图上搜索从起点到终点的路径。（在运动规划中通常指 PRM, Probabilistic Roadmap Method。）

发音 Pronunciation (IPA)

/ˌprɒbəˈbɪlɪstɪk ˈroʊdˌmæp/

例句 Examples

We used a probabilistic roadmap to plan a collision-free path for the robot arm.
我们使用概率路线图为机械臂规划了一条无碰撞路径。

In high-dimensional configuration spaces, a probabilistic roadmap can be faster than grid-based search, though it may require careful sampling and connection strategies.
在高维构型空间中，概率路线图可能比网格搜索更快，但往往需要精心设计采样与连边策略。

词源 Etymology

probabilistic 来自 probability（概率）+ 形容词后缀 -istic，表示“基于概率的/带有概率性质的”；roadmap 原义是“路线图”，在技术语境中引申为“由节点与连接关系构成的导航图/规划图”。合起来指“用概率采样构建的可行路径图”。

相关词 Related Words

• Prm
• Sampling-Based Planning
• Motion Planning
• Configuration Space
• Random Sampling
• Graph Search
• Rrt
• Dijkstra
• A-Star

文献与著作中的用例 Literary / Notable Works

• Kavraki, Švestka, Latombe, Overmars (1996), Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces（提出并系统化 PRM 的经典论文）
• Steven M. LaValle, Planning Algorithms（路径规划教材，涵盖 PRM 等采样式方法）
• Howie Choset et al., Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations（机器人运动规划教材，讨论 PRM 与相关算法）
• Jean-Claude Latombe, Robot Motion Planning（运动规划经典著作，与 PRM 思想相关并常被并读引用）